Classée monument historique, sa construction fut entreprise en 1583 par le Maréchal de Villars. Son donjon en est l'élément le plus remarquable. Il fut achevé en 1607.
C'est un massif hexagone, cantonné de 3 tours rondes, entouré par un fossé, auquel on accède par un pont-levis.
Il est couronné par une terrasse et est desservi par une cour centrale. L'ensemble de la citadelle est protégé par un système de douves et de contrescarpes.
A l'origine ses pentes formaient un "glacis" dépourvues de toute végétation d'où l'on pouvait "cannoner" les vaisseaux ennemis s'approchant trop près des murs de la cité.
Les remparts de la citadelle abritent un joli jardin où des paons circulent en toute liberté à l'ombre de pins parasols.

Fière de son riche passé maritime la Ville de Saint-Tropez a aménagé, dans le donjon de la Citadelle, un musée entièrement dédié à son histoire maritime permettant à tous les visiteurs de découvrir le quotidien des hommes et des femmes qui façonnèrent, siècle après siècle, le Saint-Tropez d’aujourd’hui.